第一代的路虎发现比起揽胜要来的稍晚一些，直到1989年才正式推出。当时发现的项目代号为“Project Jay”。第一代发现在设计时部分参考了当时揽胜的底盘和动力总成，为了与日本车型抢占市场占有率，第一代发现的配置及成本并不高，而它也是路虎发现历史上唯一使用过4缸发动机的车型。

与第一代揽胜的长寿不同，第一代发现的寿命只有10年不到。1998年，路虎推出了第二代发现（代号L318），路虎认为当时的牵引力控制系统已经足够强大，因此在2001年取消了中央差速锁止机构，虽然牵引力控制系统可以稍微弥补差速锁止机构的缺失，但在实际使用过程中还是不如机械锁止机构来得可靠。因此不久之后，路虎将中央差速锁止功能重新加入到第二代发现的选配清单中。

2004年，第三代发现（代号L319）推出。第三代发现将承载式车身与底盘车架组合在了一起，这种组合式的结构整合了两种形式的优点，但也会增加整车重量。采用了空气减震弹簧，可以让驾驶者主动调节车身高度。此外，第三代发现配备的全地形模式也可根据路况自行对车身高度进行调节，在车轮负载发生变化时，主动调整悬挂行程，使车轮获得更好的抓地力。

尽管第三代发现已经足够好，路虎还是在2009年推出了它的继任者。两者采用了相同的车身结构，而在四驱结构上，第四代发现与第三代发现并没有太大的区别，第四代发现最大的变化还是对动力总成进行了更新，另外在底盘细节及路况模式上进行的升级，使得第四代发现在越野领域保持着领先地位。